スピンドルメーターが動きました
もちろんサンプルから必要そうなところを
抜き取って「くっつけて」みました。
なんだか...すごいことになっちゃうんだなぁ...
もっと簡単に考えてました(ーー;)
実際のサーボモータと同じ？
エンコーダを作ったりとか、1回転のパルス数とか...
サーボモータのことがよくわかってないと、
とてもできなそうです。
私には、これまた100万年コースです...(ーー)
画面カスタマイズ方法が少し理解できただけだけど...
まぁいいか(*＾_＾*)
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# counting the spindle encoder in software
loadrt encoder num_chan=1
# simulate the encoder
loadrt sim_encoder num_chan=1
loadrt limit2 count=1
addf limit2.0 servo-thread
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# Beginning of threading related stuff
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# spindle speed control
net spindle-speed-cmd motion.spindle-speed-out => limit2.0.in
net spindle-speed-limited limit2.0.out => sim-encoder.0.speed
# simulate spindle mass
setp limit2.0.maxv 500.0 # rpm/second
# spindle encoder
# connect encoder signals to encoder counter
net spindle-phase-A sim-encoder.0.phase-A => encoder.0.phase-A
net spindle-phase-B sim-encoder.0.phase-B => encoder.0.phase-B
net spindle-phase-Z sim-encoder.0.phase-Z => encoder.0.phase-Z
# assume 120 ppr = 480 counts/rev for the spindle
setp sim-encoder.0.ppr 30
# iocontrol output is in rpm, but sim-encoder speed is rps
setp sim-encoder.0.scale 60
# scale encoder output to read in revolutions
# (that way thread pitches can be straightforward,
# a 20 tpi thread would multiply the encoder output
# by 1/20, etc)
setp encoder.0.position-scale 120
# encoder reset control
# hook up motion controller's sync output
net spindle-index-enable motion.spindle-index-enable <=> encoder.0.index-enable
# report our revolution count to the motion controller
net spindle-pos encoder.0.position => motion.spindle-revs
# for spindle velocity estimate
loadrt lowpass count=1
loadrt scale count=1
net spindle-rps-raw encoder.0.velocity lowpass.0.in
net spindle-rps-filtered lowpass.0.out scale.0.in motion.spindle-speed-in
net spindle-rpm-filtered scale.0.out
setp scale.0.gain 60
setp lowpass.0.gain .07
addf lowpass.0 servo-thread
addf scale.0 servo-thread
addf encoder.capture-position servo-thread
addf sim-encoder.update-speed servo-thread
addf sim-encoder.make-pulses base-thread
addf encoder.update-counters base-thread
